Lan honetan, manipulatzaile malguei egokituta dauden eta kokapena/indarra kontrolatzeko balio duten teknikak ikertzen dira. Plano horizontalean mugitzen diren bi beso kateatu dauzkan egitura robotiko bat (LED-3) erabili da; lehenengo besoa zurruna da, eta bigarrena malgua. Identifikazio-teknikak eta Bond-Graph metodoak ezarriz lortu dira LED-3ren ereduak. Metodo horietatik abiatuta, eredu jarraituak lerrokatu dira. Kontrol teknikak (emaitza esperimentalak): Inpedantzia kontrolatzeak kokapenaren eta indarraren aldagaien arteko harreman dinamikoa (aurrez diseinatua) ematen dio manipulatzaileari. Egitura malgu batean ezarriz gero, marruskadurak eta oszilazio dinamikak agertzearen ondoriozko arazoak konpondu behar dira. Kontrol hibridoak kokapena eta indarra kontrolatzeko lazoen egitura paraleloa planteatzen du. Kontrol linealeko hiru algoritmo hauekin aplikatu da, zeintzuek egonkortasun sendoaren ezaugarriak eta prestazioak zehaztea ahalbidetzen duten: poloen esleipena, kontrol igarlea eta H-infinituaren kontrol sendoa.